工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

產(chǎn)品名稱：JG-RCZ02 型 工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

JG-RCZ02 型工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站、工業(yè)機(jī)器人電氣控制拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、 工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)三 部分組成，機(jī)械部分采用真實(shí)工業(yè)機(jī)器人，真實(shí)機(jī)械元件，真實(shí)電機(jī)電纜，保證此類機(jī)型與生產(chǎn)一線機(jī)型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)，以保證能夠多次重復(fù)拆卸與安裝零件。在這個(gè)工作站中包含針對(duì)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的檢測(cè)軟件，以保證設(shè)備重新安裝后調(diào)試成功。 在電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)中需能夠掛放所有機(jī)器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機(jī)器人集成板的電氣原理，能夠方便學(xué)員對(duì)機(jī)器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)、電氣原理及電氣故障檢測(cè)進(jìn)行了解、學(xué)習(xí)。

•  工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站 功能要求：

（一）工業(yè)機(jī)器人本體

輕量型機(jī)器人 , 適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機(jī)器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。

1 、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)：

（ 1 ）自由度： 6 自由度

（ 2 ）驅(qū)動(dòng)方式： AC 全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)

（ 3 ）負(fù)載能力：額定 3KG

（ 4 ）最大 5 KG

（ 5 ）重復(fù)定位精度： ± 0.05mm

（ 6 ）每軸運(yùn)動(dòng)范圍：

關(guān)節(jié) 1 ± 170 °

關(guān)節(jié) 2 ± 110 °

關(guān)節(jié) 3 +40 ° /-200 °

關(guān)節(jié) 4 ± 185 °

關(guān)節(jié) 5 ± 120 °

關(guān)節(jié) 6 ± 360 °

（ 7 ）每軸運(yùn)動(dòng)速度

關(guān)節(jié) 1 370 ° /s

關(guān)節(jié) 2 370 ° /s

關(guān)節(jié) 3 430 ° /s

關(guān)節(jié) 4 300 ° /s

關(guān)節(jié) 5 460 ° /s

關(guān)節(jié) 6 600 ° /s

•  最大扭矩：

關(guān)節(jié) 5 35Nm

關(guān)節(jié) 6 24Nm

（ 9 ）最大工作半徑： 700mm

（ 10 ）通信方式 : MODBUS TCP/ 以太網(wǎng)

（ 11 ）操作方式 : 示教再現(xiàn) / 編程

（ 12 ）供電電源 : 兩相 /220V/50Hz

（二）機(jī)械拆裝平臺(tái)

1 、機(jī)械平臺(tái)主要用于機(jī)器人本體 1-6 軸的拆裝實(shí)訓(xùn)。

2 、平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。

3 、由鋁型材搭建，尺寸約：長(zhǎng) 1.2 米，寬 1 米。

4 、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。

5 、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機(jī)器人零部件，減速機(jī)，伺服電機(jī)等放入相對(duì)應(yīng)的槽中，這樣更加有利于同學(xué)們記憶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。

6 、含工具車一臺(tái)。

二、工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

（參考圖所示）

（一）控制系統(tǒng)要求：

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺(tái)。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計(jì)，針對(duì)不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等?？蓪?shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié) L 形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場(chǎng)總線、機(jī)器視覺系統(tǒng)等。

（二）系統(tǒng)技術(shù)要求：

1 、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。

2 、模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合。

3 、 8 軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制。

4 、改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性。

5 、開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴(kuò)展。

6 、軟件 PLC 功能，方便邏輯控制。

7 、工藝功能，簡(jiǎn)化編程操作簡(jiǎn)便。

8 、適配 EtherCAT 伺服。

9 、安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)。

（三）技術(shù)指標(biāo)：

1 、用戶儲(chǔ)存空間： 200M

★ 2 、示教盒 ： 8 寸 TFT-LCD, 鍵盤 + 觸摸屏 , 模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。

3 、控制軸數(shù)： 6+2 軸 ,6 個(gè)軸本體軸 +2 個(gè)外部軸。

4 、接口：數(shù)字 I/O 接口 ,24 路輸入 /24 路輸出 ( 可擴(kuò)展 ) ； 4 路 0-10V 模擬量輸出 ,12 位精度；多路編碼器信號(hào)接口 ( 位置跟蹤 ) ；機(jī)器人專用端子接口 , 硬限位、防碰撞、維護(hù)開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊 (RS232 、 485 、 422) 接口。

5 、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機(jī)器人異常信號(hào)確保機(jī)器人快速停止。

6 、控制伺服：絕對(duì)、增量型；國產(chǎn)、臺(tái)達(dá)、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。

7 、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。

8 、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程 ( 碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預(yù)約）。

9 、運(yùn)動(dòng)功能：點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧。

10 、控制方式：運(yùn)動(dòng)、邏輯、工藝、運(yùn)算。

11 、指令系統(tǒng)：位置控制。

12 、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。

13 、軟件： PLC 功能梯形圖編輯 ,5000 步。

14 、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護(hù)、起弧異常、用戶坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。

15 、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié) L 型手腕等。

16 、原點(diǎn)功能。絕對(duì)式 : 電池記憶 ; 增量 : 開機(jī)回零、坐標(biāo)自動(dòng)保存。

17 、應(yīng)用：搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。

18 、電源： AC220V ± 15%50/60Hz200W 。

（四）機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)：

1 、控制部分構(gòu)造：開放式。

2 、電源： 3 相 AC380V(+10% ～ -15%) ， 50/60 Hz 。

3 、相對(duì)濕度： 最大 90% 。

4 、輸入輸出信號(hào)： 輸入 /64 ， 輸出 /64 。

5 、驅(qū)動(dòng)單元 : 交流伺服。

6 、加減速控制 : 軟件伺服控制。

7 、接口 : RS-232 。

8 、周邊溫度： 0 ℃～ +45 ℃ ( 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) ) ， -10 ℃～ +60 ℃ ( 運(yùn)輸保管時(shí) ) 。

9 、控制柜功能說明

（ 1 ）具有獨(dú)立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系。

（ 2 ）示教點(diǎn)修改： 插入， 刪除或修改。

（ 3 ）微動(dòng)操作： 可實(shí)現(xiàn)。

（ 4 ）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn)， 后退， 連續(xù)行進(jìn)。

（ 5 ）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直

接打開功能、 多窗口功能。

（ 6 ）應(yīng)用： 搬運(yùn)。

（ 7 ）安全措施

a. 安全速度設(shè)定： 可實(shí)現(xiàn) 5 級(jí)調(diào)速 ( 微動(dòng)、 低速、 中速、 高速、

超高速 ) 。

b. 安全開關(guān)： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。

c ．用戶報(bào)警顯示： 能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息。

d ．機(jī)械鎖定： 對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試 ( 機(jī)器人不動(dòng)作 ) 。

e ．門互鎖： 只有主電源關(guān)閉時(shí)， 才可開安全門。

f ．報(bào)警顯示： 報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄。

g ．輸入 / 輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。

（ 8 ）編程方式： 菜單引導(dǎo)方式。

（ 9 ）動(dòng)作控制： 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、 直線及圓弧插補(bǔ)、 工具姿態(tài)。

（ 10 ）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定 ( 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) ) 。

（ 11 ）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入 / 輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入 / 輸出處理。

（五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)

1 、主要功能

（ 1 ）示教方法： 示教再現(xiàn)。

（ 2 ）驅(qū)動(dòng)方式： 交流伺服驅(qū)動(dòng)。

（ 3 ）控制軸數(shù)量： 6~8 。

（ 4 ）位置控制方式： PTP/CP 。

（ 5 ）速度控制： TCP 恒速控制。

（ 6 ）坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動(dòng)作。

（ 7 ）插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。

（ 8 ）手動(dòng)操作速度： 4 段可調(diào)。

2 、基本參數(shù)

（ 1 ）噪聲≤ 70dB 。

（ 2 ）電源： DC 24V 50HZ 。

（ 3 ）機(jī)器人控制系統(tǒng)、 驅(qū)動(dòng)和電機(jī)、減速器均為國產(chǎn)自主品牌。

（六）電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)參數(shù)指標(biāo)

1 、鋁型材支架。

2 、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。

3 、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。

4 、考慮安全性，必須對(duì)所有模塊進(jìn)行保護(hù)。

5 、參考外形尺寸：長(zhǎng) * 寬 * 高≥ 800mm × 400mm × 1500mm 。

（六）云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)

本平臺(tái)將 無線傳輸 、信息處理等 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺(tái)。 物聯(lián)網(wǎng) 系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。

•  電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示

•  輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。

•  遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。

•  顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)

•  可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。

•  報(bào)警信號(hào)為 PLC 主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái)，通過云平臺(tái)向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號(hào)，每臺(tái)設(shè)備可對(duì)應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。

•  通過手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制 PLC 的輸出及監(jiān)視 PLC 的輸入狀態(tài)變化。

•  數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。

•  聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫管理。

★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供 云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng) 軟件著作權(quán)證書原件備。

三、實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目要求

（一）工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

1 、原理性實(shí)驗(yàn)

（ 1 ）多自由度工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)造

（ 2 ）多自由度工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)造

（ 3 ）諧波減速器構(gòu)造和檢測(cè)。

2 、應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)：

（ 1 ）工業(yè)機(jī)器人拆卸工具使用；

（ 2 ）工業(yè)機(jī)器人外殼拆卸流程；

（ 3 ）工業(yè)機(jī)器人六軸拆卸步驟

（ 4 ）工業(yè)機(jī)器人電機(jī)減速器拆卸步驟

（ 5 ）零點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定

（ 6 ）機(jī)器人關(guān)節(jié)皮帶輪張力檢測(cè)

（二）工業(yè)機(jī)器人電氣實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

1 、原理性實(shí)驗(yàn)：

（ 1 ）多自由度工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)誤差算法實(shí)驗(yàn)

（ 2 ）多自由度工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)軌跡控制底層算法實(shí)驗(yàn)

（ 3 ）多自由度工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡控制底層算法實(shí)驗(yàn)

（ 4 ）多自由度工業(yè)機(jī)器人加減速約束控制底層算法實(shí)驗(yàn)

2 、應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)：

（ 1 ）工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)模塊分布

（ 2 ）工業(yè)機(jī)器人電源線路走向

（ 3 ）工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

（ 4 ）工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)反饋調(diào)節(jié)

（ 5 ）工業(yè)機(jī)器人數(shù)字信號(hào)接口

（ 6 ）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障設(shè)置、診斷實(shí)訓(xùn)；

（ 7 ）機(jī)器人控制柜內(nèi)部構(gòu)成及電路圖解析

四、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)

（一）軟件教師管理工具具體軟件參數(shù)要求

1 、專業(yè)管理工具

系統(tǒng)包括項(xiàng)目控制、課堂監(jiān)控、賬號(hào)管理、退出系統(tǒng)功能。

2 、項(xiàng)目控制

項(xiàng)目管理具備“開放”、“限制”、“跳轉(zhuǎn)”、“全選”、“上翻頁”、“下翻頁”功能，可控制軟件中每個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的進(jìn)入權(quán)限，滿足課堂管理。

▲ 3 、強(qiáng)制跳轉(zhuǎn)

可將學(xué)生機(jī)正在實(shí)訓(xùn)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目強(qiáng)制性切換到指定實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，達(dá)到課堂教學(xué)目的，提供符合上述功能的軟件截圖。

4 、項(xiàng)目限制

可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的限制設(shè)置，學(xué)生不能進(jìn)入已設(shè)置限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，學(xué)生只能進(jìn)入老師指定開放的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，方便課堂教學(xué)。

5 、項(xiàng)目開放

可對(duì)已限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行開放設(shè)置，開放的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目學(xué)生可以自由操作實(shí)訓(xùn)。

6 、實(shí)時(shí)課堂監(jiān)控

能夠在課堂上實(shí)時(shí)監(jiān)控學(xué)生當(dāng)前操作的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，提高課堂教學(xué)效率。

7 、重置

能夠?qū)λ锌忌~號(hào)進(jìn)行“全部重置”，或?qū)蝹€(gè)考生賬號(hào)進(jìn)行“重置”，無論什么狀態(tài)的考生，賬號(hào)重置后都能夠重新正常登陸軟件。

8 、賬號(hào)管理

管理用戶登錄信息，可新增、刪除、編輯用戶信息，支持 Excel 模板表格導(dǎo)入。

（二）機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)知與拆裝仿真軟件具體軟件參數(shù)要求

1 、功能展示模塊

（ 1 ）獨(dú)立型平臺(tái)

軟件基于自主研發(fā)獨(dú)立運(yùn)行的三維仿真軟件平臺(tái)，無需依托任何第三方虛擬環(huán)境，機(jī)器人所有模型結(jié)構(gòu)，根據(jù)工廠實(shí)體機(jī)器人設(shè)備制作，達(dá)到虛擬仿真和實(shí)際設(shè)備 1 比 1 對(duì)應(yīng)。

（ 2 ）三維操作

三維機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型及其部件模型能夠任意方向旋轉(zhuǎn)及視點(diǎn)切換，所有部件都可 360 度全方位觀看，具有直觀立體，真實(shí)互動(dòng)的效果。

▲（ 3 ） 8 套機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型

系統(tǒng)提供 8 套機(jī)構(gòu)模型，其中六軸機(jī)器人 1 套，一軸機(jī)構(gòu) 1 套，二軸機(jī)構(gòu) 1 套，三軸機(jī)構(gòu) 1 套，四軸機(jī)構(gòu) 1 套，五軸機(jī)構(gòu) 1 套，六軸機(jī)構(gòu) 1 套， RV 減速器 1 套。提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 4 ）項(xiàng)目信息

提供詳細(xì)的項(xiàng)目信息說明，學(xué)生能夠非常深入地了解各機(jī)構(gòu)的作用，提高學(xué)生對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的認(rèn)知。

（ 5 ）單一零件展示

支持單一零件模型展示，并支持使用鼠標(biāo)放大縮小、 3 軸旋轉(zhuǎn)以及 6 視圖自由切換。

（ 6 ）爆炸圖

所有模型提供爆炸圖展示，能夠一目了然機(jī)構(gòu)內(nèi)部各部件間的位置結(jié)構(gòu)關(guān)系，提高學(xué)生對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)知。

（ 7 ）運(yùn)動(dòng)原理

系統(tǒng)提供六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理動(dòng)畫，直觀展示機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)原理，并且運(yùn)動(dòng)原理動(dòng)畫展示時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、復(fù)位播放功能，非常人性化，非常方便教學(xué)。

（ 8 ）自動(dòng)拆裝

系統(tǒng)提供自動(dòng)拆裝功能，按照六軸機(jī)器人拆裝工藝要求自動(dòng)播放六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拆裝過程，自動(dòng)拆裝過程時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、恢復(fù)功能，方便學(xué)習(xí)。

（ 9 ）手動(dòng)拆裝

系統(tǒng)提供手動(dòng)拆裝功能，手動(dòng)拆裝過程可進(jìn)行自動(dòng)判斷拆裝順序及拆裝工具選擇的正確性，并且在手動(dòng)拆裝模式下，場(chǎng)景中會(huì)相應(yīng)增加工具箱。

（ 10 ）拆裝提示

手動(dòng)拆裝實(shí)訓(xùn)過程中，有零件提示和工具提示，提示是通過零件、工具閃爍方式進(jìn)行，引導(dǎo)學(xué)生不斷往下拆裝模型零件。

▲（ 11 ） 20 種機(jī)械拆裝工具

系統(tǒng)提供 20 種機(jī)械拆裝工具：活動(dòng)扳手、手套、一字螺絲刀、拉馬、平口鉗、膠錘、套筒扳手、拔銷器、勾扳手、外卡鉗、內(nèi)六角扳手、鐵錘、棘輪扳手、卡盤扳手、梅花扳手、十字螺絲刀、銅棒、內(nèi)梅花扳手、內(nèi)卡鉗以及雙頭呆扳手。其中內(nèi)六角扳手 15 種型號(hào)，包括 3mm 、 4mm 、 5mm 、 6mm 、 8mm 、 10mm 、 12mm 、 14mm 、 16mm 、 18mm 、 20mm 、 22mm 、 24mm 、 27mm 以及 30mm ；棘輪扳手 5 種型號(hào)，包括 8/9mm 、 10/11mm 、 12/13mm 、 14/15mm 以及 16/18mm ；內(nèi)梅花扳手 9 種型號(hào)，包括 T10 、 T15 、 T20 、 T25 、 T27 、 T30 、 T40 、 T45 以及 T50 ；雙頭呆扳手 12 種型號(hào)，包括 T4 、 T5 、 T7 、 T8 、 T9 、 T10 、 T11 、 T12 、 T14 、 T17 、 T19 、 T22 ；梅花扳手 12 種型號(hào)，包括 T4 、 T5 、 T7 、 T8 、 T9 、 T10 、 T11 、 T12 、 T14 、 T17 、 T19 、 T22 。提供符合上述功能的軟件截圖。

2 、功能設(shè)計(jì)模塊

▲（ 1 ）項(xiàng)目新增

可對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目進(jìn)行完全自定義，可自由增加機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目，兼容任意的 Pro/e 、 UG 、 3dsmax 、 solidworks 等設(shè)計(jì)軟件數(shù)據(jù)模型，以 3DS 格式為接口導(dǎo)入本系統(tǒng)進(jìn)行配置。提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 2 ）開放型設(shè)置

可對(duì)項(xiàng)目模型零件進(jìn)行命名、顏色更改、視圖設(shè)置、爆炸設(shè)置、約束設(shè)置、零件簡(jiǎn)介設(shè)置、運(yùn)動(dòng)設(shè)置、拆裝設(shè)置。

（ 3 ）零件加載

軟件提供零件加載功能，能夠分類型一次性加載模型零件，以及設(shè)置已加載模型零件的名稱、顏色、透明度等。

（ 4 ）視圖設(shè)置

能夠設(shè)置機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型的軸承視圖、前視圖、后視圖、左視圖、右視圖、俯視圖。設(shè)置時(shí)系統(tǒng)提供 3 個(gè)軸（ X 、 Y 以及 Z 軸）每個(gè)軸 4 個(gè)角度（ 0 °、 90 °、 180 °以及 270 °）快捷旋轉(zhuǎn)功能。

（ 5 ）爆炸圖設(shè)置

軟件提供爆炸圖功能，通過鼠標(biāo)移動(dòng)模型零件到合適的位置后，點(diǎn)擊保存按鈕即可成功設(shè)置模型的爆炸圖。設(shè)置狀態(tài)下分別支持模型零件 X 、 Y 、 Z 軸的單軸移動(dòng)。

▲（ 6 ）約束設(shè)置

軟件提供約束設(shè)置功能，能夠設(shè)置模型零件的拆裝順序及拆裝工具，使模型零件的拆裝過程符合機(jī)械拆裝工藝要求。提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 7 ）簡(jiǎn)介設(shè)置

軟件提供零件簡(jiǎn)介設(shè)置功能，通過此功能能夠設(shè)置對(duì)應(yīng)項(xiàng)目的項(xiàng)目信息（理論知識(shí)）。

（ 8 ）運(yùn)動(dòng)設(shè)置

軟件提供原理動(dòng)畫設(shè)置功能，通過設(shè)置各個(gè)運(yùn)動(dòng)模型零件的各種類型動(dòng)作添加到動(dòng)畫時(shí)間槽上，設(shè)置好零件動(dòng)作的開始及結(jié)束時(shí)間，即可完成此機(jī)構(gòu)原理動(dòng)畫的設(shè)置。其中的動(dòng)作設(shè)置功能能夠設(shè)置軸向運(yùn)動(dòng)、狀態(tài)定義、零件定位以及攝像機(jī)動(dòng)畫，時(shí)間槽配置是進(jìn)行動(dòng)作播放順序的安排。

▲（ 9 ）拆裝設(shè)置

軟件提供拆裝動(dòng)畫設(shè)置功能，能夠設(shè)置零件拆裝過程中的拆裝動(dòng)畫，且一個(gè)零件的拆裝動(dòng)畫可以有本身的多個(gè)拆裝動(dòng)作以及其它零件的拆裝動(dòng)作，只要把動(dòng)作添加到時(shí)間槽上設(shè)置開始和結(jié)束時(shí)間即可完成此零件的拆裝動(dòng)畫設(shè)置。并且還能夠設(shè)置模型零件的自動(dòng)拆裝過程順序動(dòng)畫。提供符合上述功能的軟件截圖。

▲（三）投標(biāo)時(shí)提供工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查，并提供不少于十張的軟件截圖。

五、配套資料

1 、工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，至少必須包含有上述原理性和應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；

2 、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)裝調(diào)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，至少必須包含有上述原理性和應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；

4 、 工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)操作說明書。

5 、工業(yè)機(jī)器人課程資源

•  工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；

•  工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的 1 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 2 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 3 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 4 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 5 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 6 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元；

•  工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。

•  工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)裝置；

•  工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；

•  工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；

•  提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。

6 、 PLC 編程教學(xué)課件資源

（ 1 ） S7-1200PLC 的認(rèn)知： S7-1200PLC 簡(jiǎn)介、 S7-1200PLC 工作原理及運(yùn)行模式、 S7-1200PLC 特點(diǎn)、 S7-1200PLC 擴(kuò)展功能、 PLC 應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；

（ 2 ） TIA 博圖軟件的使用： TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺(tái)、 TIA 博圖集成軟件簡(jiǎn)介、入門實(shí)例；

（ 3 ）控制單元的程序設(shè)計(jì)、指令編寫、硬件選型和設(shè)計(jì)、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓?jiǎn)?dòng)、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動(dòng)機(jī)組的啟停控制、 HMI 控制液體混合、 G120 變頻器的電機(jī)控制。

（ 4 ）小型自動(dòng)化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)

課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測(cè)和傳輸分揀功能，整個(gè)系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求如下：

1 ）本設(shè)計(jì)的要求使用通過觸摸屏與控制臺(tái)按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動(dòng)運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測(cè)初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動(dòng)調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；

2 ）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動(dòng)按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺(tái)上；電機(jī)運(yùn)行 10 秒后，若物料臺(tái)光電開關(guān)沒有檢測(cè)到物料，說明已沒有物料，開始報(bào)警；若檢測(cè)到物料，則一號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手開始動(dòng)作；

3 ）物料臺(tái)有料，一號(hào)機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺(tái)上，一號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；

4 ）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測(cè)到供料臺(tái)工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測(cè)，檢測(cè)完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手位置；

5 ）到達(dá)二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺(tái)上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺(tái)下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時(shí)二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；

6 ）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測(cè)到工件時(shí)，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺(tái)回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。

（ 5 ）用戶手冊(cè)：包括與 S7-1200 、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊(cè)，數(shù)量不少于二十多種。

★課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計(jì)、氣動(dòng)原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)演示部分內(nèi)容。