工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與編程實訓(xùn)系統(tǒng)

產(chǎn)品名稱：JG R-RZ02 型 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與編程實訓(xùn)系統(tǒng)
一、設(shè)備概述

該工作站由一套透明工業(yè)六軸機(jī)器人、西門子 PLC 與觸摸屏為主的電氣模塊、機(jī)器人功能實訓(xùn)模塊、觸摸顯示屏、高檔鋁合金桌體組成，設(shè)備全部采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)電氣設(shè)備進(jìn)行安裝生產(chǎn)且為當(dāng)今自動化主流設(shè)備，該設(shè)備能完成由現(xiàn)實工業(yè)生產(chǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榭晒W(xué)生學(xué)習(xí)的高仿真度的現(xiàn)場工作環(huán)境，培養(yǎng)學(xué)生的認(rèn)知能力及學(xué)習(xí)能力，使學(xué)生一進(jìn)入該領(lǐng)域即可快速適應(yīng)現(xiàn)實中的生產(chǎn)物流環(huán)節(jié)，提高學(xué)生的競爭力。

本實訓(xùn)裝置 / 設(shè)備適合本科院校、高職院校、職業(yè)學(xué)校的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、機(jī)電設(shè)備安裝與維修、機(jī)電技術(shù)應(yīng)用、電氣運行與控制、電氣技術(shù)應(yīng)用、電子電器應(yīng)用與維修等專業(yè)和《可編程控制器技術(shù)》、《電氣及 PLC 控制技術(shù)》、《 PLC 及其應(yīng)用》、《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》等課程的實訓(xùn)教學(xué)。

二、技術(shù)參數(shù)

1 、輸入電源： AC 220V ± 10% 50HZ

2 、輸入功率：≤ 3kw

3 、工作環(huán)境： 1 ） 溫度： -10 ℃～ +40 ℃

2 ） 相對濕度：≤ 90% （ +20 ℃）

3 ）海拔高度：≤ 4000m

4 ）空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導(dǎo)電及能破壞絕緣的塵埃

4 、設(shè)備重量 : ≈ 260kg

5 、本質(zhì)安全：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實驗導(dǎo)線。

6 、機(jī)器人工作空間

三、機(jī)器人本體全透明

機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)件采用高強(qiáng)度透明材料加工而成，拆裝時內(nèi)外結(jié)構(gòu)清晰可見，直觀展示機(jī)器人內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)及內(nèi)部走線，透明結(jié)構(gòu)件連接螺紋部分采用特殊工藝做加強(qiáng)處理，可反復(fù)拆裝，耐用性良好。形式新穎，學(xué)習(xí)效果尤其良好。

僅供參考、以實物為準(zhǔn)

四、展開式工業(yè)機(jī)器人控制臺

控制系統(tǒng)展示臺由控制系統(tǒng)面板、展示桌體、示教器組成，面板可旋轉(zhuǎn)立起，由氣動推桿撐起，方便學(xué)生對面板進(jìn)行操作。

展開式工業(yè)機(jī)器人控制臺是控制柜展開的形式。設(shè)備內(nèi)部裝有腳踏板可控制面板抬起角度，面板正上方有一根長橫桿用以把控抬起的位置。

控制柜面板由接口面板、制動電阻、 12V 開關(guān)電源、 24V 開關(guān)電源、伺服驅(qū)動器、 IO 轉(zhuǎn)接板、 IO 信號板和總線型工業(yè)機(jī)器人運動控制器組成，各模塊間采用線槽形式走線。運動控制器具有 RS485 、 USB 、 Ethernet 、 VGA 、數(shù)字量模擬量等通訊接口，能滿足教學(xué)、科研場景下與不同外部模塊的通訊要求（支持視覺模塊應(yīng)用）。

五、實訓(xùn)模塊介紹

運動指令·坐標(biāo)系訓(xùn)練模塊

圖 1 運動指令·坐標(biāo)系訓(xùn)練模塊

 

該模塊采用激光描繪圖案，完成圓弧、直線、 B 樣條曲線等基本運動指令的訓(xùn)練，同時可借助能任意調(diào)整角度的訓(xùn)練板進(jìn)行工件坐標(biāo)系標(biāo)定訓(xùn)練，此外，模塊還設(shè)置了專用的工具標(biāo)定尖供使用者完成工具坐標(biāo)系的標(biāo)定訓(xùn)練。

末端快換夾具模塊

圖 2 末端快換夾具模塊

 

該模塊設(shè)置了兩組末端快換夾具，可供使用者練習(xí)精密的工業(yè)機(jī)器人快換夾具更換操作，學(xué)習(xí)末端快換夾具的機(jī)械、電路及氣路連接原理。

自落重力供料模塊

圖 3 自落重力供料模塊

該模塊設(shè)置了 4 條重力自落滑道，可實現(xiàn)方形、矩形、圓形等物料塊的自動供料，并設(shè)置了缺料指示燈，功能穩(wěn)定、外形美觀。

搬運·碼垛訓(xùn)練模塊

圖 4 搬運·碼垛訓(xùn)練模塊

 

該模塊設(shè)置了物料碼垛區(qū)及搬運固定位置放置區(qū)，使用者在碼垛區(qū)可進(jìn)行不同垛型的碼垛訓(xùn)練，可進(jìn)行方形、矩形、圓形物料的固定位置搬運訓(xùn)練。

顏色識別模塊

 

圖 5 顏色識別模塊

 

該模塊采用高精度顏色傳感器，可對待檢物料的顏色進(jìn)行識別，模塊自帶的指示燈可同時顯示物塊相應(yīng)物塊的顏色。

旋轉(zhuǎn)料倉訓(xùn)練模塊

圖 6 旋轉(zhuǎn)料倉訓(xùn)練模塊

該模塊共設(shè)置 12 個圓形物料放置槽，每個槽底設(shè)置 LED 指示燈，圓盤旋轉(zhuǎn)有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，使用者可借助這個模塊學(xué)習(xí)步進(jìn)電機(jī)使用、 PLC 系統(tǒng)與機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同工作等內(nèi)容。

在工作站中，可通過對以上不同功能實訓(xùn)模塊的組合使用，完成多個復(fù)雜的工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)任務(wù)，比較典型的有工業(yè)機(jī)器人軌跡激光描繪任務(wù)，工業(yè)機(jī)器人物料碼垛任務(wù)、工業(yè)機(jī)器人物料搬運任務(wù)，及工業(yè)機(jī)器人多色物塊分揀任務(wù)等，使用者也可自由組合模塊設(shè)置機(jī)器人實訓(xùn)任務(wù)。

五、配套軟件及管理系統(tǒng)

（一）云智能實驗室安全管理系統(tǒng)

本平臺將 無線傳輸 、信息處理等 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 應(yīng)用用于自動化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。 物聯(lián)網(wǎng) 系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。

•  ★電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示

•  輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。

•  ★遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。

•  顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)

•  可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。

•  ★報警信號為 PLC 主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時產(chǎn)生報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個終端設(shè)備。

•  ★通過手機(jī)端可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制 PLC 的輸出及監(jiān)視 PLC 的輸入狀態(tài)變化。

•  數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。

•  聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。

 

（二） 智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件 ：

（ 1 ）仿真系統(tǒng)支持 ABB 、 KUKA ， Fanuc 、安川、新松、埃夫特、廣州數(shù)控、熊貓、斯陶比爾、 UR （優(yōu)傲）、傲博等多種機(jī)器人，提供 50 種以上的各 品牌機(jī)器人模型和大量生產(chǎn)線組件庫；

（ 2 ）支持多種格式的三維 CAD 模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為 step 、 igs 、 stl 等格式；

（ 3 ）可通過導(dǎo)入 CAD 模型快速生成運動組件，并對組件特征樹進(jìn)行操作和修改 ;

（ 4 ）支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、 Delta （空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人）、 SCARA （平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人）、直角坐標(biāo)等各種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人；

（ 5 ）允許通過專用的模板和程序語言定制各種機(jī)器人和自動化工具的運動控制。算法支持包含 3-5 軸的通用機(jī)床、 3-6 個旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)，并聯(lián)，雙臂， AGV 小車，等機(jī)器人及生產(chǎn)線上對應(yīng)的工裝夾具，傳送帶，變位機(jī)，導(dǎo)軌等輔助設(shè)備；

（ 6 ）提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，能夠通過虛擬示教器對機(jī)器人的手動操作以及程序代碼的自動運行，也能直連客戶指定的實際示教器；

（ 7 ）提供強(qiáng)大的 API 功能支持，允許開展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動化應(yīng)用?？蛇M(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運動等；

（ 8 ）包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點、軸超限等；

（ 9 ）支持多機(jī)器人同步運動仿真，能夠?qū)崿F(xiàn) 5 個及以上機(jī)器人與外部軸的同步 運動；

（ 10 ）具有自動 化生產(chǎn)線仿真功能，包含碼垛機(jī)、 AGV 小車、串聯(lián)機(jī)器人在內(nèi)的功能模塊；

（ 11 ）真實的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；

（ 12 ）提供多視角的觀察，并可實現(xiàn)運動視角鏡頭追蹤；

（ 13 ）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實傳感器的效果；

（ 14 ）場景中的物理實體具有真實世界中的物體的物理效果，可以進(jìn)行碰撞檢測并具備剛體運動的效果，具備設(shè)置重力，摩擦系數(shù)等參數(shù)能力，并能根據(jù)這些參數(shù)模擬物體的真實運動效果，用戶可以按照真實世界中的邏輯對場景進(jìn)行建模，減少了建模的復(fù)雜性。

（ 15 ）具有離線編程功能，支持 ABB ，三菱， Fanuc ，安川，川崎等品牌機(jī)器人的代碼；

（ 16 ）可生成仿真運動視頻（ AVI 或者 Mp4 格式）并導(dǎo)出。

 

（三） PLC 控制編程仿真軟件

1 、軟件特點：

（ 1 ）軟件以 PLC 為原型，實現(xiàn)基本指令、應(yīng)用指令以及順序控制指令的仿真模擬。

（ 2 ）軟件通過實訓(xùn)要求，了解實訓(xùn)目的和控制要求。

（ 3 ）實訓(xùn)器件采用三維仿真實物組件，讓學(xué)生了解控制實驗中所需的元件。

（ 4 ）通過器件庫，學(xué)生可進(jìn)行器件布局，對各控制回路進(jìn)行模擬接線。

（ 5 ）通過 I/O 分配布置，將鼠標(biāo)移到 I/O 分配地址資源相應(yīng)部分能查看到相對應(yīng)的實物。

（ 6 ）通過符號庫，選擇正確的符號放置有 T 型圖正確位置，實現(xiàn)接線仿真。

（ 7 ）在原理圖中進(jìn)行模擬仿真連接電路，按步驟連接正確后才能進(jìn)行下一條的接線操作。

（ 8 ）接線完成實現(xiàn)通電運行，通過鼠標(biāo)進(jìn)行上電運行，軟件會以動畫形式進(jìn)行動作演示。

2 、軟件仿真項目

（ 1 ）雙面銑床控制

（ 2 ）工業(yè)洗衣機(jī)控制

（ 3 ）皮帶運輸線控制

（ 4 ）電鍍生產(chǎn)線控制

（ 5 ）運料小車控制

（ 6 ）音樂噴泉控制

（ 7 ）簡易機(jī)械手控制

（ 8 ）大小球傳送裝置控制

（ 9 ）循環(huán)彩燈控制

（ 10 ）停車場車位控制

（ 11 ）小推車控制

（ 12 ）三層電梯控制

（ 13 ）電動機(jī)啟?？刂?

（ 14 ）電動機(jī)正反轉(zhuǎn)控制

（ 15 ）電動機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)控制

（ 16 ）可逆運行反接制動控制

（ 17 ）三速電機(jī)控制

（ 18 ）星角降壓啟動控制

（ 19 ）數(shù)碼管點亮控制

（ 20 ）交通燈控制

（ 21 ）恒壓供水系統(tǒng)控制

 

（四）電氣控制技能實訓(xùn)仿真軟件

（ 1 ）應(yīng)適用于電氣控制及電工培訓(xùn)，仿真軟件應(yīng)收集有電拖專業(yè)里最基礎(chǔ)、最重要的 18 種電路，電動機(jī)反接制動控制電路、三相電動機(jī)機(jī)械制動控制電路、時間繼電器自動控制電動機(jī) Y- Δ降壓起動電路、接觸器自動控制電動機(jī) Y- Δ降壓起動電路、自耦補償控制的電動機(jī)降壓起動控制電路、生產(chǎn)機(jī)械行程控制電路、雙重聯(lián)鎖電動機(jī)可逆控制電路、有過載保護(hù)的電動機(jī)單向運轉(zhuǎn)電氣控制電路、直流電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制電路、直流電動機(jī)的制動控制電路、直流電動機(jī)調(diào)速控制電路、鉆床電氣控制電路、平面磨床控制電路、車床電氣控制電路、繞線式電動機(jī)運轉(zhuǎn)控制電路、電動葫蘆控制電路、接觸器控制的雙速電動機(jī)調(diào)速電路、能耗制控制電路。每種線路分為元件結(jié)構(gòu)、原理分析、實際接線、課堂練習(xí)四大模塊。軟件還包括安全用電常識，常用電工工具，常用導(dǎo)線連接，手工焊接工藝等；電工儀表：包括萬能表，電能表，鉗型電流表，直流電橋，配電板等；電機(jī)與變壓器：包括三相異步電動機(jī)，單機(jī)異步電動機(jī)，伺服電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)等；低壓電器；包括交流接觸器：繼電器，低壓斷路器，熔斷器，起動器，主令電器等；照明電路安裝：包括熒光燈，兩地控制燈。軟件形式上有多媒體演示動畫課件和自學(xué)型交互課件，視頻部分在大型的一流企業(yè)實景拍攝，所使用的設(shè)備與工藝流程，皆為生產(chǎn)車間現(xiàn)在正在使用的生產(chǎn)技術(shù)。情景模擬軟件支持多媒體播放，讓你切身實際的感受儀器的使用方法、注意事項，能夠身臨其境地感受到操作儀器的逼真效果。

 

（五）教學(xué)課件資源

1 、工業(yè)機(jī)器人課程資源

•  工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；

•  工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的 1 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 2 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 3 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 4 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 5 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 6 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；

•  工業(yè)機(jī)器人的運動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。

•  工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置；

•  工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；

•  工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；

•  提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。

2 、 PLC 編程教學(xué)課件資源

（ 1 ） S7-1200PLC 的認(rèn)知： S7-1200PLC 簡介、 S7-1200PLC 工作原理及運行模式、 S7-1200PLC 特點、 S7-1200PLC 擴(kuò)展功能、 PLC 應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；

（ 2 ） TIA 博圖軟件的使用： TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、 TIA 博圖集成軟件簡介、入門實例；

（ 3 ）控制單元的程序設(shè)計、指令編寫、硬件選型和設(shè)計、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓啟動、運料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機(jī)組的啟?？刂啤?HMI 控制液體混合、 G120 變頻器的電機(jī)控制。

（ 4 ）小型自動化生產(chǎn)線的設(shè)計

課件資源具有產(chǎn)品的搬運、檢測和傳輸分揀功能，整個系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運單元、步進(jìn)電機(jī)多點定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設(shè)計要求如下：

1 ）本設(shè)計的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；

2 ）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機(jī)運行 10 秒后，若物料臺光電開關(guān)沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報警；若檢測到物料，則一號搬運機(jī)械手開始動作；

3 ）物料臺有料，一號機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺上，一號搬運機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運行；

4 ）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測單元進(jìn)行檢測；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測，檢測完畢后；步進(jìn)電機(jī)運行到二號搬運機(jī)械手位置；

5 ）到達(dá)二號搬運機(jī)械手位置后；二號搬運機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時二號搬運機(jī)械手復(fù)位；

6 ）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運行。

（ 5 ）用戶手冊：包括與 S7-1200 、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。

★課件資源提供詳細(xì)的配件實物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計、氣動原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標(biāo)時提供內(nèi)容相對應(yīng)的不少于十張的課件截圖。

六、實訓(xùn)項目

1 、硬件的安裝與調(diào)試

（ 1 ）工業(yè)機(jī)器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)

（ 2 ）工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)

（ 3 ）工業(yè)機(jī)器人自動換夾具安裝與調(diào)試技術(shù)

（ 4 ）機(jī)器人實訓(xùn)模塊的安裝與調(diào)試

2 、電氣安裝與調(diào)試

（ 1 ）工業(yè)機(jī)器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)

（ 2 ）工業(yè)機(jī)器控制器和 PLC 之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)

（ 3 ）工業(yè)機(jī)器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)

3 、編程調(diào)試和應(yīng)用

（ 1 ）工業(yè)機(jī)器人通過示教器對工業(yè)機(jī)器人的運作過程調(diào)試

（ 2 ）通過計算機(jī)軟件對工業(yè)機(jī)器人的運作過程調(diào)試

（ 3 ）機(jī)器人控制數(shù)據(jù)庫的建立和應(yīng)用

（ 4 ）工業(yè)機(jī)器人搬運程序的編寫與調(diào)試

（ 5 ）工業(yè)機(jī)器人軌跡程序的編寫與調(diào)試

（ 6 ）工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編寫與調(diào)試

（ 7 ）工業(yè)機(jī)器人分揀程序的編寫與調(diào)試

（ 8 ）工業(yè)機(jī)器人工具、工件坐標(biāo)系的標(biāo)定

（ 9 ）可編程控制器程序的編寫和設(shè)計

4 、設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)

（ 1 ）能夠按照機(jī)器人操作規(guī)程對機(jī)器人進(jìn)行安全檢查

（ 2 ）根據(jù)系統(tǒng)的異常，機(jī)械故障進(jìn)行簡單的維修和保養(yǎng)

（ 3 ）工業(yè)機(jī)器人的日、周、月檢查與維護(hù)

六、主要零件配置清單

序號	名稱	主要技術(shù)參數(shù)	數(shù)量	單位
1	六軸透明機(jī)器人	軸數(shù) :6 有效載荷 :4Kg 重復(fù)定位精度：± 0.05mm 安裝方式：任意角度 本體重量 :27Kg 最大運動半徑 :702mm 能耗： 1.2KW 運動范圍： J1 回轉(zhuǎn)： +152 °—— -152 ° J2 回轉(zhuǎn)： +106 °—— -106 ° J3 回轉(zhuǎn)： +64 °—— -92 ° J4 回轉(zhuǎn)： +135 °—— -135 ° J5 回轉(zhuǎn)： +152 °—— -152 ° J6 回轉(zhuǎn)： +400 °—— -400 ° 電源電壓： AC 220V 50/60HZ	1	套
2	工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)桌	采用高檔鋁合金搭建，用于擺放工業(yè)機(jī)器人本體與其他模塊，安裝電器元件等功能	1	臺
3	運動指令·坐標(biāo)系訓(xùn)練模塊	可調(diào)節(jié)角度面板，模塊表面有訓(xùn)練用圖案及標(biāo)定針	1	套
4	快換夾具模塊	由兩個快換夾具與支架組成	1	套
5	搬運·碼垛訓(xùn)練模塊	該模塊設(shè)置了物料碼垛區(qū)及搬運固定位置放置區(qū)，使用者在碼垛區(qū)可進(jìn)行不同垛型的碼垛訓(xùn)練，可進(jìn)行方形、矩形、圓形物料的固定位置搬運訓(xùn)練。	1	套
6	重力自落供料模塊	該模塊設(shè)置了 4 條重力自落滑道，可實現(xiàn)方形、矩形、圓形等物料塊的自動供料，并設(shè)置了缺料指示燈，功能穩(wěn)定、外形美觀。	1	套
7	顏色識別模塊	可由傳感器識別物體顏色	1	套
8	旋轉(zhuǎn)料倉訓(xùn)練模塊	該模塊共設(shè)置 12 個圓形物料放置槽，每個槽底設(shè)置 LED 指示燈，圓盤旋轉(zhuǎn)有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動	1	套
9	可編程控制器	型號：西門子 S7-200Smart 6ES7 288-1ST40-0AA0 晶體管輸出 24vDC 供電 24 輸入 16 輸出	1	只
10	人機(jī)界面	TPC7022EX	1	只
11	空氣壓縮機(jī)	OUTSTANDING 550W 30L 0.7MPa 17KG 尺寸： 55.5*25.5*51cm	1	臺
12	展開式工業(yè)機(jī)器人控制臺	供電電源： 220V AC\ 重量： 80KG\ 尺寸 80*80*90CM	1	套